============ CAN ============ 目标 ==== 本集成手册用于指导客户进行通信栈集成，文档主要包括的内容为：通信栈集成指导。 由于各项目的需求不同，集成示例不会针对于特定的商业项目做详细讲解。 缩写词和术语 ============ .. table:: 表 +-----------------+------------------------------------------------------+ | **缩写词/术语** | **描述** | +=================+======================================================+ | BSW | Basic Software 基础软件层 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | BswM | Basic Software Mode Manager基础软件模式管理器 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | MCAL | Microcontroller Abstraction Layer 微控制器抽象层 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | CANIF | CAN Interface module CAN接口模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | CanSm | CAN State Manager module CAN状态管理器模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | ComM | Communication Manager module通信管理器模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | EcuM | ECU State Manager module ECU状态管理器模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ | SchM | Scheduler Module调度程序模块 | +-----------------+------------------------------------------------------+ 参考文档 ======== [1]参考手册_CanIf.pdf [2]参考手册_Com.pdf [3]参考手册_EcuC.pdf [4]参考手册_PduR.pdf [5]参考手册_CanSM.pdf Can通信栈集成 ============= 项目交付的内容为：Can通信栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具。通信栈细分为通信栈的各模块及其对应的配置工具模块。 通信栈各配置模块的功能介绍，参见表 通信栈各配置模块介绍。 使用通信栈源码和配置工具，进行通信栈的集成的步骤，参见表 通信栈集成的步骤。 .. table:: 表 通信栈各配置模块介绍 +--------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 模块名 | 功能 | +--------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | Can | CAN驱动配置。(由mcal配置工具导入，详见章节Can模块配置) | +--------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | CanIf | CanIf模块主要处理上层模块与底层驱动的之间PDU的传递，为上层模块提供统一的接口来管理不同的CAN硬件模块 | +--------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | EcuC | 用于辅助配置工具完成配置的模块。主要提供Pdu的定义，其它模块通过关联EcuC中Pdu，相互关联起来。 | +--------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | PduR | PDU Router主要为通讯接口模块（CANIF）、传输协议模块、诊断通讯管理模块以及通讯模块提供基于I-PDU的路由服务。 | +--------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | Com | COM模块主要提供I-PDU和信号相关管理功能 | +--------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | CanSM | 主要功能是与通信硬件抽象层和系统服务层产生交互，为每一个CAN通信总线定义一个总线相关的状态管理，并为相关的总线提供流控制。 | +--------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ .. table:: 表 通信栈集成的步骤 +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | **步骤** | **操作** | **说明** | +==========+========================================+======================================================+ | 1 | ORIENTAIS | 若配置工具已经搭建，则仅需进行通信栈模块的加载操作。 | | | Stuido配置工具工程搭建和通信栈模块加载 | | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 2 | 模块配置及配置文件生成 | NA | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 3 | 代码集成 | 现有工程、通信栈源代码和配置生成文件的集成。 | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 4 | 验证测试 | NA | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ .. note:: **通信栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本通信栈相关的其他通信栈能正常工作。** 新建ORIENTAIS Stuido配置工程及模块加载 -------------------------------------- #. 安装ORIENTAIS Studio软件后，双击软件图标打开软件。 |image1| 图 配置工程-1 #. 菜单栏File🡪New🡪Project，新建工程。 |image2| 图 配置工程-2 #. 在弹出的新建窗口中选择Autosar下的 [BSW Project]，选择Next。 |image3| 图 配置工程-3 #. 在弹出的窗口中输入工程名，选择Finish。 |image4| 图 配置工程-4 #. 在弹出的窗口中加载工程数据。 |image5| 图 配置工程-5 #. 选择[Bsw_Builder]，右键单击，选择New ECU Configuration。 |image6| 图 配置工程-6 #. 在弹出的窗口中输入ECU名，然后选择Next。 |image7| 图 配置工程-7 #. 在弹出的窗口中勾选需添加的模块，点击Finish。 |image8| 图 配置工程-8 |image9| 图 配置工程-9 #. 新建工程如下所示，步骤⑦中添加的模块已经被加入到工程中。 |image10| 图 配置工程-10 模块配置及代码生成 ------------------ 模块配置 ~~~~~~~~ 模块的具体配置，取决于具体的项目需求。该通信栈各模块配置项的详细介绍，参见表 通信栈各模块配置参考文档。 .. table:: 表 通信栈各模块配置参考文档 +----------+---------------------------------------------+--------------+ | **模块** | **参考文档及其章节** | **说明** | +==========+=============================================+==============+ | Can | MCAL对应的Can配置手册 | | +----------+---------------------------------------------+--------------+ | CanIf | 参考手册_CanIf.pdf | | +----------+---------------------------------------------+--------------+ | PduR | 参考手册_PduR.pdf | | +----------+---------------------------------------------+--------------+ | Com | 参考手册_Com.pdf | | +----------+---------------------------------------------+--------------+ | CanSM | 参考手册_CanSM.pdf | | +----------+---------------------------------------------+--------------+ | EcuC | 参考手册_EcuC.pdf | | +----------+---------------------------------------------+--------------+ | ComM | 参考手册_ComM.pdf | | +----------+---------------------------------------------+--------------+ 配置代码生成 ~~~~~~~~~~~~ #. 在ORIENTAIS Stuido主界面左方，选择对应的通信栈，单击右键弹出Validate All和Generate All菜单。 |image11| 图 模块配置 #. 选择Validate All对本通信栈各配置选项进行校验，没有错误提示信息即校验通过。若有错误信息，请按照错误提示修改。 #. 选择Generate All，生成配置文件。右下角的Console窗口输出生成的配置文件信息。 |image12| 图 模块配置 #. 将ORIENTAIS Studio切换到Resource模式，即可查看生成的配置文件。 |image13| 图 模块配置 功能集成 -------- 代码集成 ~~~~~~~~ 通信栈代码包括两部分：项目提供的通信栈源码和ORIENTAIS Studio配置生成代码。通信栈集成包括通信栈源码（CAN、CanIf、PduR、ComM、CanSM等）、定时器源码和部分其他模块源码，具体文件见表。 用户须将通信栈源码和章节（配置代码生成）生成的源代码添加到集成开发工具的对应文件夹。通信栈集成的文件结构，见章节（Can通信栈集成）。 表 通信栈源码文件 +-----------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+-----------------+ | 移库文件夹 | 移库文件 | 说明 | +=================+============================================================================================================================+=================+ | ComM | ComM.c、 | 通信栈源码 | | | | | | | ComM.h、 | | | | | | | | ComM_BusSM.h、 | | | | | | | | ComM_Com.h、 | | | | | | | | ComM_Dcm.h、 | | | | | | | | ComM_EcuMBswM.h、ComM_Internal.c、ComM_Internal.h、ComM_MemMap.h、 | | | | | | | | ComM_Nm.h | | +-----------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | | CanIf | CanIf.c、 | | | | | | | | CanIf.h、 | | | | | | | | CanIf_Cbk.h、CanIf_MemMap.h、CanIf_Types.h | | +-----------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | | CanSM | CanSM.c、 | | | | | | | | CanSM.h、 | | | | | | | | CanSM_BswM.h、 | | | | | | | | CanSM_Cbk.h、 | | | | | | | | CanSM_ComM.h、CanSM_MemMap.h、CanSM_TxTimeoutException.h | | +-----------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | | PDUR | PduR_CanIf.h、 | | | | | | | | PduR_Com.h、PduR_Internal.c、PduR_Internal.h、PduR_MemMap.h、PduR_Types.h、 | | | | | | | | PduR.c、 | | | | | | | | PduR.h | | +-----------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | | Com | Com.c、 | | | | | | | | Com.h、 | | | | | | | | Com_Cbk.h、Com_GwInternal.c、Com_Internal.c、Com_Internal.h、Com_MemMap.h、Com_RxInternal.c、Com_TxInternal.c、Com_Types.h | | +-----------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+-----------------+ | SchM | SchM.c、 | SchM部分源码 | | | | | | | SchM.h、 | | | | | | | | SchM_Com.h、 | | | | | | | | SchM_ComM.h、 | | | | | | | | SchM_CanIf.h、 | | | | | | | | SchM_PduR.h、 | | +-----------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+-----------------+ | BswM | BswM.c、 | BswM部分源码 | | | | | | | BswM.h、 | | | | | | | | BswM_CanSM.h、 | | | | | | | | BswM_ComM.h、 | | +-----------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+-----------------+ | EcuM | EcuM_Types.h、 | EcuM部分源码 | | | | | | | EcuM.h、 | | +-----------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+-----------------+ .. note:: **通信栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本通信栈相关的其他通信栈能正常工作。** 集成注意事项 ~~~~~~~~~~~~ 对于集成过程中，通信栈特殊要求和用户经常出现的问题，归类总结形成 表 通信栈集成约束清单。用户需逐一排查表中的约束项，以避免集成问题出现。 .. table:: 表 通信栈集成约束清单 +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **编号** | **类别** | **约束限制** | +==========+==========+=============================================================================================================+ | **1** | 中断 | 通信栈有中断、轮询或混合三种工作模式。若选取中断或混合模式，用户需在通信栈配置对应的中断并填充中断服务API。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **2** | 堆栈 | 用户需确保为任务堆栈和中断堆栈分配足够的堆栈空间。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **3** | 头文件 | - 添加通信栈代码之后，用户需更新集成开发工具中的头文件路径。 | | | | | | | | - 调用通信栈API的源文件，需要包含通信栈的头文件。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **4** | 初始化 | 以CAN通信为例，通信栈的初始化顺序为：Can_Init， CanIf_Init， PduR_Init， Com_Init，CanSM_Init。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **5** | 周期函数 | Com_MainFunctionRx，Com_MainFunctionRouteSignals和Com_MainFunctionTx需要被周期性任务函数调用。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ 集成示例 ======== 本章节通过普通的CAN通信栈为例，向用户展示通信栈的集成过程。用户可以据此熟悉通信栈配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。 为让用户更清晰的了解工具的使用，所用的配置均逐一手动完成。用户可以使用工具中的DBC导入功能，快速完成配置。DBC导入功能不属于本文档介绍范畴，具体操作请参照《参考手册_ORIENTAIS Studio_使用指南.pdf》的导入DBC文件章节。 .. note:: **本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置。** 集成目标 -------- **CAN报文需求：** .. table:: 表 +------------+------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ | **报文ID** | **报文** | **发送** | **发送** | **报文** | **报文** | **工作** | | | | | | | | | | | **名称** | **/接收** | **模式** | **周期** | **长度** | **模式** | +============+==================+===========+==========+==========+=============+==========+ | 0x100 | CAN_Tx_Message1 | 发送 | 周期 | 50ms | 8\ **字节** | 轮询 | +------------+------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ | 0x105 | CAN_Tx_Message2 | 发送 | 触发 | - | 8\ **字节** | 轮询 | +------------+------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ | 0x120 | CAN_Rx_Message1 | 接收 | NA | 100ms | 8\ **字节** | 轮询 | +------------+------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ | 0x125 | CAN_Rx_Message2 | 接收 | NA | - | 8\ **字节** | 轮询 | +------------+------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ **CAN报文信号需求：** - CAN_Tx_Message1(0x100)包含的信号 |image14| 图 集成示例-1 - CAN_Tx_Message2(0x105) 包含的信号 |image15| 图 集成示例-2 - CAN_Rx_Message1(0x120) 包含的信号 |image16| 图 集成示例-3 - CAN_Rx_Message1(0x125) 包含的信号 |image17| 图 集成示例-4 模块的配置 ---------- 新建配置工程及模块加载操作，请参考本文档章节（模块配置及代码生成）。 Can模块配置 ~~~~~~~~~~~ 有多种工具可以用于配置mcal，本章介绍如何使用EB工具配置Can模块，但是只涉及到与通信栈中报文收发有关系的部分（主要是HardwareObeject），其余配置选项请参考EB工具的帮助手册进行配置。 #. 打开EB工具，新建CAN模块后，在以下路径配置HardwareObject： CAN模块🡪CanConfigSet🡪CanHardwareObject。 根据本次配置示例的目标，需要配置4个HardwareObject，如下图所示： |image18| 图 模块配置-1 .. note:: **HardwareObject定义的时候，必须接收报文放在发送报文前面。** #. 完成EB配置后，生成Can模块的配置文件，替换工程中原有的Can模块的配置文件。 #. 导出EB的配置文件。 #. 将3导出的配置文件，导入到ORIENTAIS Studio中。 .. 导入后工程如下图所示： |image19| 图 模块配置-2 #. 双击CanIf模块，打开CanIf模块的配置界面。 |image20| 图 模块配置-3 #. CanIfDispatchCfg、CanIfPrivateCfg、CanIfPublicCfg、CanIfTrcvDrvCfg标签页均保持默认值，不需要配置。 #. 在CanIfInitCfg标签页下的容器[CanIfInitCfg]上，右边新建一个CanIfInitHohCfg对象。 |image21| 图 模块配置-4 #. CanIfCtrlDrvCfg配置： #. [CanIfCtrlDrvCfg_0]的配置项CanIfCtrlDrvInitHohConfigRef需要关联到步骤3中创建的HOH对象。 #. [CanIfCtrlDrvNameRef]的配置项选MCAL->Can中配置的名称。 |image22| 图 模块配置-5 #. CanIfCtrlCfg配置： #. 将默认生成的[CanIfCtrlCfg_0]名字改为[CanIfCtrlCfg_Controller0]。 #. 参数CanIfCtrlCanCtrlRef，选择CanController_0。 |image23| 图 模块配置-6 可点击CanIfInitCfg后再右边新建CanIfBufferCfg、CanIfInitHohCfg、CanIfRxPduCfg、CanIfTxPduCfg；也可以在容器[CanIfInitCfg]上右键，在弹窗中选择新建的配置。 |image24| 图 模块配置-7 #. 新建一个CanIfInitHohCfg，再在新建的容器[CanIfInitHohCfg_0]上右键新建2个CanIfHrhCfg和2个CanIfHthCfg。然后将新建的容器改为有意义的名字。 #. 每个发送报文需要一个CanIfHthCfg，每个接收报文需要一个CanIfHrhCfg。 |image25| 图 模块配置-8 #. 配置CanIfHrhCfg_Rx_Message1和CanIfHrhCfg_Rx_Message2。 |image26| 图 模块配置-9 |image27| 图 模块配置-10 #. 配置CanIfHthCfg_Tx_Message1和CanIfHthCfg_Tx_Message2。 |image28| 图 模块配置-11 |image29| 图 模块配置-12 #. 新建2个CanIfBufferCfg，并修改名字。每个发送报文需要建立一个CanIfBufferCfg。 |image30| 图 模块配置-13 |image31| 图 模块配置-14 #. 新建1个CanIfRxPduCfg，并修改名字。每个接收报文需要在CanIf中配置对应的CanIfRxPduCfg。报文CAN_Rx_Message1对应的CanIfRxPduCfg参数配置如下： .. table:: 表 +------------------------------+-------------------------+---------------------------------------------------+ | 参数名 | 设置值 | 说明 | +==============================+=========================+===================================================+ | CanIfRxPduCanId | 0x120 | 报文ID（参照DBC） | +------------------------------+-------------------------+---------------------------------------------------+ | CanIfRxPduCanIdType | STANDARD_CAN | 帧类型：标准帧 | +------------------------------+-------------------------+---------------------------------------------------+ | CanIfRxPduDlc | 8 | 报文长度 （参照DBC） | +------------------------------+-------------------------+---------------------------------------------------+ | CanIfRxPduUserRxIndicationUL | PDUR | CanIf模块收到报文后通知PduR模块 | +------------------------------+-------------------------+---------------------------------------------------+ | CanIfRxPduHrhIdRef | CanIfHrhCfg_Rx_Message1 | 关联到对应的Hrh（本章节步骤⑧创建） | +------------------------------+-------------------------+---------------------------------------------------+ | CanIfRxPduRef | CAN_Rx_Message1 | 关联到EcuC中定义的pdu,此处命名规则为XXX（报文名） | +------------------------------+-------------------------+---------------------------------------------------+ |image32| 图 模块配置-15 用同样的方法配置CanIfRxPduCfg_Rx_Message2： |image33| 图 模块配置-16 #. 新建2个CanIfTxPduCfg，并修改名字。每个接收报文需要在CanIf中配置对应的CanIfTxPduCfg。报文CAN_Tx_Message1对应的CanIfTxPduCfg参数配置如下： .. table:: 表 +--------------------------------+-------------------------+------------------------------------+ | 参数名 | 设置值 | 说明 | +================================+=========================+====================================+ | CanIfTxPduCanId | 0x100 | CAN ID | +--------------------------------+-------------------------+------------------------------------+ | CanIfTxPduCanIdType | STANDARD_CAN | 帧类型：标准帧 | +--------------------------------+-------------------------+------------------------------------+ | CanIfTxPduType | STATIC | 静态CAN ID | +--------------------------------+-------------------------+------------------------------------+ | CanIfTxPduUserTxConfirmationUL | PDUR | 报文发送成功确认通知传递给PDUR模块 | +--------------------------------+-------------------------+------------------------------------+ | CanIfTxPduBufferRef | CanIfHthCfg_Tx_Message1 | 关联到对应HtH | +--------------------------------+-------------------------+------------------------------------+ | CanIfTxPduRef | CAN_Tx_Message1 | 关联到EcuC中的Pdu | +--------------------------------+-------------------------+------------------------------------+ |image34| 图 模块配置-17 用同样的方法配置CanIfTxPduCfg_Tx_Message2： |image35| 图 模块配置-18 #. 校验配置，无错误信息，即配置完成。 EcuC模块配置 ~~~~~~~~~~~~ #. 双击EcuC模块，打开EcuC模块的配置界面。 |image36| 图 EcuC配置-1 #. 右击EcucConfigSets新建EcucConfigSet，右击EcucConfigSet新建EcucPduCollections，右击EcucPduCollections新建EcucPduCollection，右击EcucPduCollections新建MetaDataTypes和Pdus，MetaDataTypes保持默认。 #. 新建8个Pdu并修改名字，配置报文方向和报文长度。 .. note:: 此处配置pdu为两组，命名需要分开，方便后续配置需要使用。推荐规则为Com_XXX和XXX两种(XXX代表报文名)。 |image37| 图 EcuC配置-2 #. 其他页面保持默认即可。 Com模块配置 ~~~~~~~~~~~ 以下是层级关系修改后的完整rst文档： Com模块配置 ~~~~~~~~~~~ #. 双击Com模块，打开Com模块的配置界面。 |image38| 图 Com配置-1 #. ComSupportedIPduGroups填写数目，且与ComIPduGroup数量保持一致，其他配置选择默认。 |image39| 图 Com配置-2 #. 选择ComConfig页面配置，新建目标数量的ComIPdu、ComIPduGroup、ComSignal并修改名称： 发送ComIPdu的属性配置如图。 接收ComIPdu的属性配置ComIPduDirection为RECEIVE和ComIPduGroupRef新建选择ComIPduGroup_Rx。 |image40| 图 Com配置-3 #. 选中ComIPdu，配置发送ComIPdu的属性配置如图： 接收ComIPdu的属性配置ComIPduDirection为RECEIVE和ComIPduGroupRef新建选择ComIPduGroup_Rx。 .. note:: ComPduIdRef选择Com_XX的相应报文，此处对应EcuC的配置； ComIPduSignalRef需要新建选择该报文所包含的所有信号； |image41| 图 Com配置-4 |image42| 图 Com配置-5 #. 在发送IPDU新建ComTxIPdu，配置ComMinimumDelayTime为0.005s，其他保持默认： #. 在接收IPDU中不需要新建ComTxIPdu。 |image43| 图 Com配置-6 #. 在发送ComTxIPdu新建ComTxModeTrue，按照需求选择ComTxModeMode为周期、事件或者混合型发送模式此处为周期型发送，ComTxModeNumberOfRepetitions、ComTxModeRepetitionPeriod、ComTxModeTimeOffset和ComTxModeTimePeriod按照不同发送模式配置具体请参照需求设置。 |image44| 图 Com配置-7 #. 选定信号后设置ComBitPosition、ComBitSize、ComSignalEndianness、ComSignalInitValue、ComSignalType和ComTransferProperty等参数。ComTransferProperty的配置，需要考虑与IPDU发送模式相配合从而实现相应的发送类型，此处为周期报文选择PENDING。 |image45| 图 Com配置-8 #. ComTimeBase配置保持默认。 |image46| 图 Com配置-9 PduR模块配置 ~~~~~~~~~~~~ #. 双击PduR模块，打开PduR模块的配置界面，PduRGeneral保持默认配置。 |image47| 图 PduR配置-1 #. 打开PduRBswModules新建PduRBswModules_CanIf和PduRBswModules_Com，PduRBswModuleRef分别选择CanIf和Com，其他配置保持默认。 |image48| 图 PduR配置-2 #. 打开PduRRoutingTables新建一个PduRRoutingTable，再PduRRoutingTable中新建PduRRoutingPath如图。 |image49| 图 PduR配置-3 #. 找到并选中PduRDestPdu，配置右边PduRDestPduRef。 .. note:: 接收报文 PduRSrcPduRef 选择 XXX（此处对应 EcuC 的配置）； 发送报文 PduRDestPduRef 选择 Com_XXX（此处对应 EcuC 的配置）； 如下图为发送报文配置目标pdu。 |image50| 图 PduR配置-4 #. 找到并选中PduRSrcPdu，配置右边PduRSrcPduRef。 .. note:: 接收报文 PduRSrcPduRef 选择 XXX（此处对应 EcuC 的配置）； 发送报文 PduRDestPduRef 选择 Com_XXX（此处对应 EcuC 的配置）； 如下图为发送报文配置源pdu。 |image51| 图 PduR配置-5 CanSM模块配置 ~~~~~~~~~~~~~ #. 找到并选中CanSMManagerNetwork，配置右边CanSMComMNetworkHandleRef此配置与ComM模块关联。 |image52| 图 CanSMp配置-1 #. 找到并选中CanSMController，配置右边CanSMControllerId此配置与CanIf模块关联。 |image53| 图 CanSMp配置-2 ComM模块配置 ~~~~~~~~~~~~ #. 找到并添加ComMUser |image54| 图 ComM模块配置-1 #. 修改ComMChannel，配置右边ComMBusType为COMM_BUS_TYPE_CAN |image55| 图 ComM模块配置-2 #. 找到ComMNetworkManagement配置，ComMNmVariant设置为NONE |image56| 图 ComM模块配置-3 #. 找到ComMUserPreChannels配置，将之前配置的user关联到channel |image57| 图 ComM模块配置-4 源代码集成 ---------- 项目交付给用户的工程结构如下： |image58| 图 交付工程 - BSW目录，这个目录放置所有基础软件相关代码，除了MCAL、Config文件夹之外，均按bsw源码路径放置 - ASW目录，存放应用代码 - Config目录，存放mcal和bsw生成的动态代码 - MCAL目录，存放mcal的静态代码 通信栈源代码集成步骤如下： #. 将章节（模块的配置）中EB MCAL生成的CAN模块配置文件和ORIENTAIS Studio 生成的配置文件复制到Config/BSW_Config文件夹中。 #. 将MCAL提供的CAN模块源码和项目提供的通信栈源代码文件复制到BS W和MCAL文件夹中。 通信栈调度集成 -------------- 通信栈调度集成步骤如下： #. 通信栈调度集成，需要逐一排查并实现表 通信栈集成约束清单 所罗列的问题，以避免集成出现差错。 #. 编译链接代码，将生成的elf文件烧写进芯片。 通信栈有关的代码，在下方的main.c文件中给出重点标注。 .. note:: 本示例中，通信栈初始化的代码和启动通信的代码置于main.c文件，并不代表其他项目同样适用于将其置于main.c文件中。 .. code-block:: c :linenos: :emphasize-lines: 5-10, 25-29, 32-36, 39-40, 53-54, 57, 63-64, 67-87 #include #include "Mcu.h" #include "Port.h" #通信栈相关模块头文件 #include "Can_17_MCanP.h" #include "CanIf.h" #include "Com.h" #include "PduR.h" #include "ComM.h" #include "CanSM.h" #include "ComM_EcuMBswM.h" int main(void) { /*Initialize ECUM Module*/ EcuM_Init(&EcuM_ConfigAlternative[0]); /*Initialize FlsLoader*/ FlsLoader_Init(NULL_PTR); /*Dem module Pre_Init*/ Dem_PreInit(); #初始化Can，CanIf，PduR，Com，CanSM模块 Can_17_MCanP_Init(&Can_17_MCanP_ConfigRoot[0]); CanIf_Init(&CanIf_InitCfgSet); PduR_Init(&PduR_PBConfigData); Com_Init(&Com_PBConfigData); CanSM_Init(&CanSM_Config); #使能接收，发送组，打开超时监控 Com_IpduGroupVector ipduGroupVector; Com_SetIpduGroup(ipduGroupVector, ComIPduGroup_CAN_Rx,TRUE); Com_SetIpduGroup(ipduGroupVector, ComIPduGroup_CAN_Tx,TRUE); Com_ReceptionDMControl(ipduGroupVector); Com_IpduGroupControl(ipduGroupVector,TRUE); #打开通信 ComM_RequestComMode(ComMChannel_0, COMM_FULL_COMMUNICATION); ComM_CommunicationAllowed(ComMUser_0, TRUE); Gpt_EnableNotification(GptConf_GptChannel_Gpt_1ms); Gpt_StartTimer(GptConf_GptChannel_Gpt_1ms, 100000); /* infinite loop */ while (1) { if(Gpt_5msFlag == TRUE) { /* please insert your code here... */ uint64 u8_test = 0; #CanSM和ComM的周期处理函数放在5ms任务中 CanSM_MainFunction(); ComM_MainFunction_ComMChannel_0(); #获取ComM的状态，FULL_COMMNNICATION状态时，进行Com通信 ComM_GetCurrentComMode(ComMUser_0,&can_BusMode); ComM_ModeType can_BusMode = COMM_NO_COMMUNICATION; if (COMM_FULL_COMMUNICATION == can_BusMode) { #Com模块接收和信号路由周期处理函数 Com_MainFunctionRx(); Com_MainFunctionRouteSignals(); /* Test Code */ #测试代码：将接收到的报文用发送报文转发出来 if (TRUE == CAN_Rx_Message1_Signal1_Recevive_Flag) { CAN_Rx_Message1_Signal1_Recevive_Flag = FALSE; Com_ReceiveSignal(CAN_Rx_Message1_Signal1,&u8_ComTest); Com_SendSignal(CAN_Tx_Message1_Signal1,&u8_ComTest); Com_ReceiveSignal(CAN_Rx_Message1_Signal2,&u8_ComTest); Com_SendSignal(CAN_Tx_Message1_Signal2,&u8_ComTest); Com_ReceiveSignal(CAN_Rx_Message1_Signal3,&u8_ComTest); #测试代码：将接收到的报文用发送报文转发出来 Com_SendSignal(CAN_Tx_Message1_Signal3,&u8_ComTest); Com_ReceiveSignal(CAN_Rx_Message1_Signal4,&u8_ComTest); Com_SendSignal(CAN_Tx_Message1_Signal4,&u8_ComTest); } if (TRUE == CAN_Rx_Message2_Signal1_Recevive_Flag) { CAN_Rx_Message2_Signal1_Recevive_Flag = FALSE; Com_ReceiveSignal(CAN_Rx_Message2_Signal1,&u8_ComTest); Com_SendSignal(CAN_Tx_Message2_Signal1,&u8_ComTest); } #Com模块发送周期处理函数 Com_MainFunctionTx(); } } return 0; } } 验证结果 -------- 根据集成目标，共配置了4个报文，其中1个周期发送报文，1个触发发送报文，还有2个与发送报文信号配置一致的接收报文。 #. 系统启动后有一个报文发送（CAN_Tx_Message1），ID 0x100，周期50ms，初始化值和设置一致 |image59| 图 验证结果-1 #. 本地发送一帧ID为0x120的报文(CAN_Rx_Message1)后，发送报文0x100(CAN_Tx_Message1)的值发生变化 |image60| 图 验证结果-2 #. 本地发送一帧ID为0x125的报文（CAN_Rx_Message2）后，开发板发送一帧ID为0x105的报文（CAN_Tx_Message2） |image61| 图 验证结果-3 .. |image1| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image2.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image2| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image3.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image3| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image4.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image4| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image5.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image5| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image6.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image6| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image7.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image7| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image8.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image8| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image9.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image9| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image10.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image10| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image11.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image11| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_CAN/image12.png :width: 5.76736in :height: 2.9125in .. |image12| image:: 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